Nieustanny reformator procesu karnego. Jest współtwórcą kodeksu postępowania karnego, a teraz – skoro realia świata przestępczego się zmieniły – znów chce reformować. Prof. Waltosiowi zawdzięczamy instytucję świadka koronnego. Był członkiem rady legislacyjnej przy prezesie Rady Ministrów i jednocześnie przewodniczącym Komisji Kodyfikacyjnej Prawa Karnego. Przygotowywał kolejną reformę procedury karnej, lecz został odwołany przez ówczesnego ministra sprawiedliwości Zbigniewa Ziobrę. Powód? Prof. Waltoś głośno sprzeciwiał się ministerialnej polityce zaostrzania kar. Akcja pozbycia się profesora zakończyła się skandalem – cała komisja, solidaryzując się z prof. Waltosiem, złożyła wówczas rezygnację.