Początki spółki sięgają końca lat 80. ubiegłego wieku. Na mocy stawy z 23 października 1987 r. (Dz.U.87 Nr 33, poz.182) utworzono Fundusz Zmian Strukturalnych w Przemyśle. W grudniu 1990 r. aktem notarialnym powołano do życia spółkę prawa handlowego pod nazwą Agencja Rozwoju Przemysłu S.A., która przejęła majątek Funduszu Zmian Strukturalnych w Przemyśle.
Na początku główną działalnością Agencji Rozwoju Przemysłu było:
- świadczenie usług w zakresie doradztwa gospodarczego;
- organizacyjne i finansowe wspomaganie procesów restrukturyzacji, rozwoju i sanacji podmiotów gospodarczych;
- dysponowanie funduszami na restrukturyzację przemysłu na zlecenie osób trzecich;
- obrót środkami trwałymi lub oddawanie ich do używania;
- wykonywanie praw z akcji i udziałów w spółkach na podstawie pełnomocnictw udzielonych przez uprawnione podmioty;
- prowadzenie innej działalności gospodarczej mającej na celu wspieranie procesów restrukturyzacji w gospodarce polskiej.
Obecnie Agencja Rozwoju Przemysłu S.A funkcjonuje na zasadach komercyjnych, jest nowoczesną organizacją, aktywną na krajowym rynku kapitałowym.
Główna siedziba agencji mieści się przy ul. Nowy Świat 6/12 w Warszawie. Agencja Rozwoju Przemysłu posiada 6 oddziałów w:
- Baranowie Sandomierskim,
- Katowicach,
- Krasiczynie,
- Mielcu,
- Tarnobrzegu,
- Warszawie.